沈阳职业技术学院第二期双高计划具身智能实训基地建设项目招标公告

001-01 工业生产中试环境及辅助装置（数量：1套、国产）；

1.总体技术性能要求

1.1机器人本体参数：

1.1.1负载能力≥50KG；重复定位精度≤±0.08mm；最大工作半径≥1800mm；支持数据信号采集；防护等级：≥IP65；预装信号线：32芯；本体重量：≥400KG；

1.1.2运动范围：J1:±180°；J2:﹢90°，-135°；J3:﹢185°，-80°；J4:±360°；J5:±125°；J6:±360°；

1.1.3最大运动速度：J1:165°/s；J2:160°/s；J3:188°/s；J4:260°/s；J5:260°/s；J6:365°/s；

▲1.1.4机器人自主可控，拥有自主知识产权。（需提供相关软件著作权证明材料，并加盖投标人公章）

1.2电气系统参数：

1.2.1设备的控制系统应采用PLC控制，每套PLC应配备相应的以太网通讯网卡及无线连接的网络接口，PLC本体应具备双网口，且留一个网口用于系统集成；

1.2.2 PLC应预留不少于20%备用通道。

1.3视觉相机参数：

1.3.1扫描范围：扫描宽度≥500mm；

1.3.2相机分辨率≥1280*960；

1.3.3机身防护等级≥IP65；

1.3.4工作温度：-20℃~50℃；

1.3.5数据接口：千兆网；

1.3.6光源：激光；

1.3.7工作距离（mm）：500至1000；

1.3.8抗光环境：线扫模式＞40万  Lux；

1.3.9工作电流、电压：DC24V\2A；

1.3.10景深（mm）：≥400。

1.4工控机：

1.4.1工控机具备≥1路HDMI视频输出接口；

1.4.2 处理器性能不低于16核24线程；

1.4.3内存不低于32G；

1.4.4固态硬盘不低于1TB；

1.4.5预装正版操作系统；

1.4.6配备不小于19寸工业触摸屏显示器（内置操作系统及程序）。

1.5打磨工具、打磨耗材、力控系统：

1.5.1打磨工具、打磨耗材

工具动力要求：气动或电动；

打磨盘材质：钎焊或合金材质；

打磨速度：30-80mm/s；

冷却方式：风冷或水冷；

额定扭矩：≥1.6Nm

1.5.2力控系统

接触力调节范围：≥5-300N

行程：≥10mm

力控精度：≤±5N

位置精度：≥0.05mm

浮动方向：轴向浮动

1.6展示屏幕尺寸参数：

1.6.1尺寸：不低于21寸的显示屏；

1.6.2屏幕比例16:9。

1.7打磨工件：

1.7.1配备打磨工件，满足实训需求。

1.8打磨工作台：

1.8.1配备不低于1*1*0.8m柔性工具台，并配套相应夹具，满足实训需求。

1.9立体式打磨防护罩：

1.9.1主体结构采用高强度模块化铝型材框架；

1.9.2配备机械+电子双重联锁开关；

1.9.3集成式气控箱集中管理整套气动系统；

1.9.4外形尺寸不低于3*3*2m；

▲1.9.5结构强度：采用高强度钢结构，抗冲击、防变形，固定稳固，可抵御设备飞溅与外力撞击，防护可靠性强；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料加盖投标人公章）

1.9.6配备专用安全手册。

2.配套平台功能

2.1应用开发平台管理页面：

▲2.1.1系统应具备应用开发平台综合管理页面，页面导航窗格具备文件、打开、导入、关闭文件、视觉管理、打磨工艺、日志管理、配置管理、工单管理、流程管理、设备管理、工艺管理、权限管理、多语言、测试作业下发等功能；同时应支持打磨工作站的可视化展示。（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

2.2设备管理

2.2.1系统应支持对项目任务所需要的硬件设备进行配置，包括设备的基本信息、通讯参数、设备变量等数据；

▲2.2.2系统应支持对机器人的编辑。功能页面应具备新增、编辑、删除操作，点击编辑按钮可对机器人的基础信息、通信配置、坐标配置、限位配置进行维护；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

▲2.2.3系统应支持对视觉相机的编辑。支持对相机的新增、编辑、删除操作，点击编辑按钮可对相机的基础信息、通讯配置、标定矩阵进行维护；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

2.2.4系统应支持对力控设备的编辑。支持对力控的新增、编辑、删除操作，点击编辑按钮可对力控的基础信息、通信配置进行维护；

2.2.5支持PLC通讯协议集成，配置IP地址、变量参数等；

2.2.6支持机器人通讯地址、端口、IO等配置。

2.3产品管理：

2.3.1系统应支持对项目的加工产品进行建模，包括产品的基本信息，物理属性等数据，为产品管理提供产品查询；

2.3.2系统应支持录入产品名称、编码、图片、属性等数据；

2.3.3系统应支持产品关联模型文件，支持导入常见的STEP、IGS等文件格式；

2.3.4系统应支持产品关联图纸文件，支持导入常见的DXF等文件格式。

2.4工艺流程管理：

2.4.1系统应支持对项目的工艺流程进行灵活配置，对工艺流程、工序进行编辑。工艺流程允许包含多道工序，工序包含多个指令，包括但不限于机器人、视觉、PLC等指令；

▲2.4.2系统应支持对流程变量进行新增、编辑、删除操作。变量页面应能具备变量key、变量名称、变量值、描述、创建时间、更新时间等要素信息；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

◆2.4.3系统应包含不同节点类型管理，流程管理页面应包括基础节点、机器人节点、视觉、力控、PLC、感知、规划、执行、工艺应用、其他节点的管理，可对相对应的流程进行创建、编辑、复制、删除操作，实现对工艺流程的编排；同时系统支持创建流程、编辑流程、复制流程、删除流程、是否启用流程等功能。

2.4.4系统应支持对工艺流程进行操作，包括开始、结束、暂停等操作；

2.4.5系统应支持手动拖拽工艺流程指令，设置流程参数、循环执行、失败降级、失败重试等策略配置。

2.5视觉管理：

▲2.5.1系统应支持3D视觉扫描测量，自动执行机器人扫描作业，视觉点云实时在线三维显示；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

2.5.2系统应支持对视觉计算结果进行可视化查看；

2.5.3系统应支持型号自动识别：通过激光视觉系统生成点云数据，自动识别工件的位置和尺寸等信息，自动切换机器人运动程序；

2.5.4系统应支持点云拼接、点云过滤等预处理，点云颜色区分显示；

2.5.5系统应支持点云旋转、平移、缩放、点拾取、批注显示等操作。

2.6算法管理：

2.6.1系统应支持点云预处理，具备去噪、滤波、拼接、配准， 自动剔除飞点与背景干扰等功能；

2.6.2系统应特征智能识别，能对工件点云进行智能分割，自动计算点云的特征属性；

2.6.3系统应支持作业点量化输出，支持输出特征位置（X/Y/Z 坐标）、面积、最大高度等要素信息；

2.6.4系统应支持打磨点生成，通过算法智能计算，系统支持自动生成机器人可达的打磨工艺路径点。

2.7打磨工装管理：

2.7.1系统应具备力控动态调整功能，系统应支持根据不同产品等设置打磨力参数，配合力控系统调整打磨力，在打磨过程中保持一定的压力，适应不同位置和表面状况的打磨，保证加工质量；

2.7.2系统应具备打磨工具快速设置和切换模块，支持根据不同位置的打磨需求，快速、准确地切换不同的打磨工具，同时支持工具错误更换场景下的预警提示或流程中断功能，防止误操作导致的设备损坏或人员伤害，实现智能化换装；

2.7.3系统应具备工艺参数管理能力，工艺参数管理页面应含有基础参数、常规参数、工具参数、力控参数、模式参数设置功能。其中力控参数管理页面应具备启用力控、启用力控测量、远距离、旋转角度、力值、行程、角度、标准行程、卸力值、最小标准行程、加载力、打磨力、测量力及启用力控动态调整等核心参数设置功能。

2.8离线编程管理模块：

▲2.8.1系统应支持三维工作台，在3D界面显示工件模型、边缘三维曲线、机器人模型、设备模型、机器人路径点等；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

▲2.8.2系统应支持导入常见的 STEP 、IGS 等文件格式，支持修改模型坐标系，对工件模型进行快速的几何分析和特征提取；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

2.8.3系统应支持三维旋转、平移、缩放，可手动调整路径点和角度；

◆2.8.4系统应支持3D交互界面拾取边缘曲线，并修改路径点信息、姿态值等。

2.9路径规划：

2.9.1系统应支持手动3D模型坐标系修正、3D交互拾取工件边缘曲线、自动离散路径点等；

2.9.2系统应支持自动对模型表面进行边缘检测，提取出模型的边缘信息，使用算法对边缘信息进行拟合，生成理论的边缘3D曲线；

2.9.3系统应基于模型特征和工件打磨工艺参数，自动生成机器人打磨路径，同时具备人工手动调整打磨参数，以满足特殊需求；

2.9.4系统应支持路径自动规划，平滑路径点，自动判断出入刀点位置，并支持人工修改；

2.9.5系统应支持视觉点云和3D边缘曲线的匹配，自动修正机器人打磨路径，可脱离实体机器人，支持修改机器人路径点，三维界面实时显示路径点位置及刀具姿态；

2.9.6系统应支持误差补偿，自动计算实际工件与理论模型之间的形状误差，根据工件实际的位置和尺寸对轨迹纠偏， 自动补偿机器人运动轨迹路径，精确规划打磨轨迹，实现工件各个特征表面打磨的全面性和准确性。

2.10工艺管理模块:

2.10.1系统应支持离线规划工艺参数，允许自定义工艺参数改善打磨效果；支持工艺库的新增、删除、修改等操作

2.10.2系统应具备示教点管理模块，应具备新增模板、链接、刷新等功能。示教点数据栏应包括机器人、产品分类、模板编号、模板名称、操作等信息要素。

2.10.3系统应具备产品分类管理功能，支持对产品分类列表进行新增、编辑、删除、刷新。点击编辑功能键，应具备产品类型名、分组名、模型路径、图纸路径、图片文件、是否启用等功能点。

▲2.10.4系统应具备打磨工艺参数匹配规则配置功能，实现对参数自动匹配生成。参数匹配列表应具备序号、规则名称、图纸工艺、打磨位置、备注。同时支持编辑工艺、自动排序、上移、下移、删除等。（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

◆2.10.5系统应持对工艺参数的新增、删除、导入、导出、复制等操作，支持对工艺名称、工艺分类、工艺编码、 工艺描述等参数的修改。支持对工艺的基础参数、常规参数、工具参数、力控参数做维护。工具参数支持对打磨工具、打磨转速、刀具、浮动力的设置。

2.10.6打磨工具兼容多种打磨工具，满足不同打磨位置和工艺要求，允许用户设置和调整各种打磨工艺参数。同时，记录磨具的使用次数，并及时提醒操作人员进行更换。

2.10.7支持打磨工艺库覆盖工件规格、打磨位置和不同尺寸的要求，支持包括但不限于打磨速度、进给量、机器人姿态及轨迹、打磨工具、主轴转速等工艺库参数设置。

2.10.8支持工艺库迁移， 允许在设备间迁移和复用， 并能导入及导出工艺库参数。

2.10.9提供工艺数据追溯功能，支持根据打磨时间、工件信息等维度查询，包括但不限于打磨设备的状态追溯、历史打磨数据等。

2.11系统集成管理:

2.11.1系统应支持接入5G网络、工控网络等，系统具备接受生产任务、完成打磨任务等主流程功能；

2.11.2系统应支持与其他信息化系统集成，包括但不限于MES等其他信息系统对接；支持以接口等方式，接受生产任务，回馈完工信息，形成生产环节的闭环管理；支持自动读取或接收电子图纸、制造工艺等数据。

2.12远程监控:

▲2.12.1系统应提供远程操作界面，在设备旁及学校中控室内均可以完成全部操作，支持对机器人、PLC等远程控制，包含但不限于启动、停止、急停、复位、切换手动等功能；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

2.12.2系统应支持在中控室及设备旁设置设备急停按钮，并进行急停操作

2.12.3系统应支持获取机器人实时状态和工作执行状态信息，满足设备状态数据可提供的情况下，存储如位置、速度、关节角度、IO、报警信息、电机转速等，并以直观的方式展示；

2.12.4系统应支持监控打磨过程中的各种数据上传和导出，满足设备状态数据可提供的情况下，存储如打磨力、打磨时间、完成任务量、历史记录、打磨质量统计等，并生成报表；

2.12.5系统应支持实时获取力控系统等异常状态数据（如打磨力过大等），及时发现异常情况并发出报。

001-02 具身智能机器人电子元器件检测中试环境及辅助装置（数量：1套、国产）；

1.整机参数：

1.1外形尺寸（收拢状态）：≥660*660 1720mm；

▲1.2机器人有效升降行程：≥950mm；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

▲1.3工作半径：≥2136mm；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

1.4额定负载：≥10kg；

1.5机器人总重量：≤160kg；

1.6最大速度：≥1.2m/s；

1.7最大爬坡：≥8°；

1.8续航能力：3至4小时；

1.9拓展接口：网口、HDMI、USB3.0；

1.10充电时长：≤3小时；

1.11转弯半径：原地转弯；

▲1.12主控模块：采用嵌入式安装，运行内存不低于16G，固态硬盘存储空间不低于256G。外部预留调试接口，包含网口、USB口、HDMI口；（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

1.13安全功能：具有激光扫描避障、视觉避障、力传感器、紧急停止等功能；

1.14功能模块：需包含移动底盘、机械臂系统、深度视觉、直线导轨等，各模块与主控模块连接；

1.15二次开发：支持ROS2、API。

2.移动底盘：

2.1负重能力：≥80kg；

2.2导航精度：±5cm；

2.3电源容量：≥42Ah；

2.4对外供电电压：不低于48V。

3.传感器：

3.1超声波传感器；

3.2视觉传感器；

3.3激光雷达.

4.机械臂系统参数：

4.1控制轴数：不低于6轴；

4.2有效负载：≥5kg；

4.3机械臂净重：≤7.5kg；

4.4控制器：与机械臂一体化；

4.5重复定位精确度：±0.05mm；

4.6有效工作半径：≥610mm；

4.7供电电压：不超过DC24V；

4.8工作温度：-15℃至55℃；

4.9工作湿度：10%至80%，且无凝露；

4.10通信接口：RJ45/WIFI/RS485；

4.11I/O接口：数字输出：不低于4路、数字输入：不低于3路、模拟量输出：不低于4路（0-10V电压）、模拟量输入：不低于4路（0-10V电压）；

4.12运动范围：关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±130°，关节3转动范围：±135°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±128°，关节6转动范围：±360°；

4.13关节最大速度：≥J1-J2180°/s、≥J3-J6225°/s；

4.14功耗：最大功耗≤200W,综合功耗≤100W；

4.15防护等级：≥IP54(机械臂本体）。

5.头部活动范围：

5.1头部俯仰角度: ±20°；

5.2旋转角度: ±45°。

6.深度视觉参数：

6.1深度视场角：≥87°*58°；

6.2深度分辨率：≥1280*720；

6.3通讯方式：USB3.0。

7.直线滑轨参数：

7.1有效升降行程：≥950mm；

7.2重复精度:≤0.1mm。

8.配套相关设备要求：

8.1台架一套；

8.2元器件种类不低于11种元器件，不限于微型步进电机、步进电机驱动器、微型电源模块、光电传码器、行星减速机、PLC控制模块、柔性线束、直流减速电机、接近开关、电位器模块、压力传感器；

8.3能与机器人流畅完成“导航-定位-识别检测-抓取”的服务取货流程；

8.4精准比对元器件全面检测排查形变、弯折、缺料、边角破损、外壳裂纹、掉漆、壳体凹凸变形等外观结构缺陷；

8.5外接不低于27寸显示器144Hz 300nits亮度专业级色准、键盘鼠标套装一套。

9.控制平台：

▲9.1机械臂示教：

支持手动示教与轨迹记录，用户可通过拖动或操作面板快速生成动作路径；

提供可视化轨迹回放，便于验证与优化；

支持多点位示教与批量编辑，提高编程效率。（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

9.2在线编程：

内置图形化编程界面，支持拖拽式模块化编程；

提供脚本编辑功能，兼容Python/ROS等接口；

支持实时调试与运行，便于快速修改与验证。

9.3数据管理：

支持任务数据、工件数据、动作参数的统一管理；

提供数据导入/导出功能，便于跨平台共享；

内置日志与运行记录，支持追踪与分析。

9.4配置管理：

提供机械臂参数配置界面，包括关节限位、速度、加速度等。

9.5系统信息：

实时显示机械臂状态：位置、速度等；

提供系统运行日志与报警信息；

支持远程监控与诊断接口。

9.6扩展末端控制与升降机控制：

支持多种末端执行器的扩展控制。

10.核心功能模块：

10.1设备连接与监控：

可查看机器人部分模块的实时状态，例如底盘：任务中、充电中、故障等。

显示机器人IP、电量等信息。

10.2地图管理：

地图显示：支持缩放、拖动、图层选择。

▲10.3地图编辑：

底图层：通行区、实体墙。

标记点：存储位置、充电桩、停车位、货架等。（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

10.4系统设置与工具：

连接设置：输入IP和端口号建立连接。

日志下载：获取运行日志。

版本信息：显示当前软件版本。

10.5使用场景：

仓储物流场景的机器人自动搬运、路径规划、任务调度。

11.元器件检测功能：

11.1搭载高精度视觉比对算法，搭配双臂升降机器人自动抓取检测，可对各类电子元器件完成全域、高精度外观与结构同步检测排查检测。

11.2设备依托双机械臂自动取件、定位、翻转、无需人工干预，采集物料图像，全覆盖识别多种常见不良缺陷类型。

11.3元器件整体形变、金属引脚弯折扭曲、配件缺料漏装配、产品边角磕碰崩损、壳体贯穿/细微裂纹、表面漆面脱落、外壳凹凸鼓包、局部凹陷变形、边缘毛刺缺损、表面划痕、磕碰凹坑、装配错位缝隙等各类外观结构损伤。

11.4视觉检测可实现全物料、全表面无死角缺陷筛查，自动化完成元器件外观质检工作，检测效率稳定、检测标准统一，有效降低人工漏检、错检问题。

12.配套资源：

▲12.1提供配套资源：

包括但不限于：Python基础课程资料、ROS课程资料、视觉系统教学实训资料、Linux系统基础等培训内容。提供产品使用手册》文档，内容涵盖完整双臂升降机器人安全规范、整机参数、硬件组成、ROS2/API二次开发、全模块实操教程、日常维护、售后保修及包装运输全内容，适配实训操作与开发人员查阅。（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

001-03 平台互动展示系统及文化建设（数量：1套、国产）；

1.数字孪生：

▲1.1展示内容包括：采用三维主场景联动多信息面板布局，1:1还原工作站物理布局与机器人实时位姿，集中展示设备基础档案、力控、六轴数据等运行参数、现场视频监控、故障告警与保养运维记录、设备运行模式状态，支持场景缩放旋转与数据高亮预警，支撑教学培训与远程运维展示。（需提供包括但不限于产品彩页或技术文档或功能截图等相关证明材料并加盖投标人公章）

1.2核心技术指标如下：

模型精度：工作站全要素三维模型几何尺寸偏差≤±1mm；机器人关节位姿与物理实体同步角度误差≤0.5°；工件装夹位置、打磨点位映射偏差≤±1mm，与视觉检测结果保持一致。

数据响应性能：机器人运行参数、力控实时数值、视觉检测结果、设备告警信息同步采集频率≥10Hz；物理实体状态到孪生场景的更新延迟≤500ms；

渲染与交互性能：三维孪生场景渲染帧率稳定≥30fps；视角切换、模型缩放、工位跳转等交互操作响应时间≤1s；支持工作站全场景360°无死角观测与局部细节放大查看。

孪生覆盖与准确率：机器人本体、打磨工具、视觉相机、工装夹具、防护装置、工作台等核心设备孪生覆盖率100%；运行状态、异常故障的映射准确率≥99%。

1.3配套主题形象文化墙、产业技术科普展板、多媒体可视化数字展示。